Fjernstyring NRC-1
Maskinene ble utviklet av firmaet Unipro Automasjon i Tistedal ved Halden og Novatron AS ble da forespurt om å utvikle et spesiallaget fjernstyringssystem for disse maskinene.
Begrepet fjernstyring er imidlertid noe misvisende i denne sammenheng da det samme systemet ble benyttet både ved manuell styring inne fra kabinen og ved fjernstyring. Det er mer riktig å snakke om et styre- og overvåkningssytem med alternativ kabel- (fra kabin) eller trådløs forbindelse. Systemet på maskinen utfører også mange lokale reguleringsfunksjoner slik som hastighetsstabilisering av belter (cruise control), styring av fleilhøyde for optimal rydding osv. I tillegg overvåkes motorene og det hydrauliske systemet kontinuerlig og varsel og alarmer gis når innstilte grenser for temperatur, trykk, nivå o.l. overskrides. Ved kritiske feil foretar også systemet en automatisk og kontrollert nedkjøring av systemet for å begrense eventuell skade på motorer og drivverk inntil nødvendige tiltak og inngrep kan iverksettes.
|
Styrepanel for Minecat 140/230
|
|
Systemet er delt opp i 2 hovedkomponenter, det sentrale styresystemet som er fastmontert i vogna og det mobile operatørpanelet som kan kommunisere med styresystemet i vogna enten via kabel (ved styring fra kabin) eller trådløst.
Systemet er toveis ved at det både gis styrekommandoer fra opertør til maskin samtidig som at systemet overvåker maskinens status og gir alarmer og varsel tilbake til operatøren når det oppstår driftsforstyrrelser på maskinen. Operatøren kan også gå inn og fjernavlese alle viktige parametre ombord via menysystemet, endre på parameterinnstillinger for reguleringsalgoritmer osv.
Systemte er pakkebasert og kommuniserer i 440-450MHz båndet med en sendereffekt som muligjør kommunikasjon på over 10km fri sikt.
Dog vil det være upraktisk å bruke den på så lange avstander pga. vanskeligheter med å observere maskinens bevegelse
på en effektiv måte. Det er forberedt en løsning med trådløs videooverføring som muliggjør effektiv
operasjon på slike avstander, bl.a. etter forespørsel fra miltære myndigheter.
I tillegg til selve styrefunksjonene ble det også utviklet hel-elektroniske sikrings- og kraftfordeligsmoduler samt solid-state releer for styring av startinnslag og gløding på diselmotorene (Maks glødetrøm opptil 130A). Disse modulene var forseglet og fylt med varmeledende epoksy for å gjøre dem minst mulig følsomme for rystelser og annen miljøpåvirkning. Ved eventuelle kortslutninger eller feil ville systemet automatisk slå av strømmen for den aktuelle kretsen så lenge feilen er tilstede for så å være operativ igjen uten noen inngrep straks feilen er rettet. Der det er nødvendig vil utløst sikring generere en alarm på fjernstyringspanelet som varsler operatøren.
|
Solid-state strømfordeling spesialutviklet for Minecat
|
|
Systemet er også forberedt for å gjøre maskinen mer autonom ved at systemet er tilrettelagt for tilkobling til et høypresisjons
differensielt RTK GPS/GLONASS-system med en nøyaktighet på ca.10cm.(GLONASS er det russiske motstykket til GPS).
Dette ville igjen betydd mye for operatørene ved at man da slapp den slitsomme jobben med å styre maskinen i timesvis under
dårlige siktforhold.
Med et autopilot-system vil operatørens jobb bli begrenset til å sette grensene for maskinens arbeidsområde, å overvåke at operasjonen foreløper korrekt samt å foreta ruteinemessig service.
Når maskinen går i automatisk modus ville styrepanelet kun bli benyttet til overvåking av maskinstatus og eventuell alarmering. All styring ville gå automatisk basert på satelittposisjonering vha. differensiell GPS/GLONASS som mottar korreksjonsdata fra en lokalt plassert referansestasjon. Maskinen vil under drift kontinuerlig sende alle statusdata samt posisjonsdata til en bærbar datamaskin som vil logge operasjonen og kontinuerlig vise operasjonens fremdrift på et skjermbasert kart. Utskrift av kartplott over det flailede området vil i ettertid kunne brukes som dokumentasjon på at selve ryddeoperasjonen er utført og at det ikke ble etterlatt områder som ikke hadde blitt tilfredsstillende ryddet.
|